Commit
Windows e Linux
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| Original file line number | Diff line number | Diff line change |
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| @@ -1,132 +1,149 @@ | ||
| #ifndef COMUNICACAO_H | ||
| #define COMUNICACAO_H | ||
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| /* Nome do m�dulo: Comunicacao | ||
| * Ano de cria��o: 2018/11 | ||
| * Descri��o do m�dulo: Classe que encapsula comunica��o entre o sistema e os robo�s, criada para converter e enviar os dados para o xBEE. | ||
| * Vers�o: 1.1 | ||
| * Pr�-requisitos: Porta v�lida em formato COM, ex "COM18" | ||
| * Membros: Ricardo Ramos, Lorena Bassani | ||
| * | ||
| */ | ||
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| #define ARDUINO_WAIT_TIME 2000 | ||
| #define MAX_DATA_LENGTH 255 | ||
| #define RunningOnLinux | ||
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LBBassani
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| #undef RunningOnWindows | ||
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| #include <stdio.h> | ||
| #include <stdlib.h> | ||
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| #include <iostream> | ||
| #include <sstream> | ||
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| using namespace std; | ||
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| namespace vsssERUS{ | ||
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| class Comunicacao { | ||
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| #ifdef RunningOnWindows | ||
| /* Nome do módulo : SerialPort | ||
| * Ano de criação : 2016/05 | ||
| * Descrição do módulo : Módulo que implementa comunicaçãoo serial no Windows. | ||
| * fonte: https://gist.github.com/manashmndl/72e96ed2c051726ce1433ede9d6a0f4c | ||
| * Pré-requisitos : Ambiente Windows (RunningOnWindows Defined) | ||
| */ | ||
| #include <windows.h> | ||
| class SerialPort | ||
| { | ||
| private: | ||
| HANDLE handler; | ||
| bool connected; | ||
| COMSTAT status; | ||
| DWORD errors; | ||
| public: | ||
| SerialPort(char *portName); | ||
| ~SerialPort(); | ||
|
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| int readSerialPort(char *buffer, unsigned int buf_size); | ||
| bool writeSerialPort(char *buffer, unsigned int buf_size); | ||
| bool isConnected(); | ||
| }; | ||
| #endif // RunningOnWindows | ||
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| #ifdef RunningOnLinux | ||
| // TODO : Implementar comuniação em Linux | ||
| #endif //RunningOnLinux | ||
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| SerialPort* com; | ||
| public: | ||
| Comunicacao(string porta); | ||
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| /* Nome da Função : ~Comunicacao (Destrutor de comunicação) | ||
| * Intenção da função : Finalizar a comunica��o de forma segura | ||
| * Pré-requisitos : Nenhum | ||
| * Efeitos Colaterais : Fecha a porta serial e libera o espaço utilizado por SerialPort e Comunica��o. | ||
| * Parametros : Nenhum | ||
| * Retorno : Nenhum | ||
| */ | ||
| ~Comunicacao(){ | ||
| delete com; | ||
| } | ||
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| /* Nome da Função : sendCommand | ||
| * Intenção da função : Enviar os dados para o xBEE | ||
| * Pré-requisitos : Id de um robô em campo | ||
| * cmd válido | ||
| * valor entre 0 a 255 | ||
| * Efeitos colaterais : Nenhum | ||
| * Parametros : int : Id do robô que receberá o comando | ||
| * char : comando do robô | ||
| * int : valor que deve ser colocado nas rodas | ||
| * Retorno : Nenhum | ||
| */ | ||
| void sendCommand(int robotId, char cmdId, int value); | ||
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| /* Nome da Função : conectado | ||
| * Intenção da função : Verificar se a porta está conectada | ||
| * Pré-requisitos : Possuir uma porta | ||
| * Efeitos colaterais : Nenhum | ||
| * Parametros : Nenhum | ||
| * Retorno: bool : true se estiver conectado e false caso contrário | ||
| */ | ||
| bool conectado(); | ||
|
|
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| /* Nome da Função : stop | ||
| * Intenção da função : Atalho para enviar os dados de parada para o robô alvo | ||
| * Pré-requisitos : Id de um robô em campo | ||
| * Efeitos colaterais : Nenhum | ||
| * Parametros : int : Id do robô que receberá o comando de parada | ||
| * Retorno : Nenhum | ||
| */ | ||
| void stop(int robotId); | ||
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| /* Nome da Função : set_speed_right | ||
| * Intenção da função : Atalho para enviar os dados de movimentação da roda direita do robô alvo | ||
| * Pré-requisitos : Id de um robô em campo | ||
| * Efeitos colaterais : Nenhum | ||
| * Parametros : int : Id do robô que receberá o comando | ||
| * int : velocidade de movimentação do robô | ||
| * Retorno: Nenhum | ||
| */ | ||
| void set_speed_right(int robotId, int speed); | ||
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| /* Nome da Função : set_pwm_right | ||
| * Intenção da função : Atalho para enviar os dados de movimentação da roda direita do robô alvo | ||
| * Pré-requisitos : Id de um robô em campo | ||
| * Efeitos colaterais : Nenhum | ||
| * Parametros : int : Id do robô que receberá o comando | ||
| * int : sinal PWM de movimentação do robô | ||
| * Retorno: Nenhum | ||
| */ | ||
| void set_pwm_right(int robotId, int speed); | ||
|
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| /* Nome da Função : set_speed_left | ||
| * Intenção da função : Atalho para enviar os dados de movimentação da roda esquerda do robô alvo | ||
| * Pré-requisitos : Id de um robô em campo | ||
| * Efeitos colaterais : Nenhum | ||
| * Parametros : int : Id do robô que receberá o comando | ||
| * int : velocidade de movimentação do robô | ||
| * Retorno: Nenhum | ||
| */ | ||
| void set_speed_left(int robotId, int speed); | ||
|
|
||
| /* Nome da Função : set_pwm_left | ||
| * Intenção da função : Atalho para enviar os dados de movimentação da roda esquerda do robô alvo | ||
| * Pré-requisitos : Id de um robô em campo | ||
| * Efeitos colaterais : Nenhum | ||
| * Parametros : int : Id do robô que receberá o comando | ||
| * int : sinal PWM de movimentação do robô | ||
| * Retorno: Nenhum | ||
| */ | ||
| void set_pwm_left(int robotId, int speed); | ||
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| }; | ||
| } | ||
| #endif // CAMPO_H | ||
Esse #define RunningOnLinux seria melhor se usássemos os defines automáticos de plataforma, conforme esse post aqui no Stack Overflow: https://stackoverflow.com/questions/4605842/how-to-identify-platform-compiler-from-preprocessor-macros
(Só pra deixar linkado, isso aqui é relacionado diretamente ao #17)