dt_compensated_joint_trajectory_controllers package

joint_trajectory_controllerをベースにした zx200_ros2 用controller． 無駄時間補償機能を追加するかは未定．

ビルド方法

• ワークスペースの作成（既にwsを作成済の場合は不要． 以下、新規作成するワークスペースの名称を ros2_ws と仮定して表記）

  $ cd ~/
  $ mkdir --parents ros2_ws/src
  $ cd ros2_ws
  $ colcon build 

• ~/ros2_ws/以下にbuild, install, log, srcディレクトリが作成される

• ~/ros2_ws/src 以下にクローンしてビルド

$ cd ~/ros2_ws/src
$ git clone https://github.com/pwri-opera/dt_compensated_joint_trajectory_controller.git
$ cd ~/ros2_ws
$ colcon build --symlink-install 
$ . install/setup.bash

joint_trajectory_controller との相違点

gains パラメータの反映時期

オリジナルではcontrollerがspawnされたタイミングでしかgainsがcommand interfaceの計算に反映されなかったが，update関数を実行する度に反映されるように変更．

your_jointのpゲインをコマンドラインから変更するコマンドのサンプルは以下：

ros2 param set /your_controller_name gains.your_joint.p 0.1

set_hold_position関数の動作

velocity, effortをcommand interfaceとして用いる場合， オリジナルでは軌道の実行失敗等で set_hold_position関数（現在姿勢を保持しようとする関数）が呼ばれても，velocity, effortには直前の値が残り続ける． そこで，set_hold_position関数が実行されると出力されるvelocity, effortを0にするよう変更． また，軌道実行の成功時にset_hold_position関数が呼ばれる用に変更．