ic120_ros

OPERA対応クローラダンプIC120の土木研究所公開ROSパッケージ群

概説

• 国立研究開発法人土木研究所が公開するOPERA（Open Platform for Eathwork with Robotics Autonomy）対応のクローラダンプであるIC120用のROSパッケージ群である
• 本パッケージに含まれる各launchファイルを起動することで、実機やシミュレータを動作させるのに必要なROSノード群が立ち上がる
• 動作確認済のROS Version : ROS Melodic Morenia + Ubuntu 18.04 LTS

ビルド方法

• ワークスペースの作成（既にwsを作成済の場合は不要．以下、新規作成するワークスペースの名称を"catkin_ws"と仮定して表記）

  $ cd ~/
  $ mkdir --parents catkin_ws/src
  $ cd catkin_ws
  $ catkin init
  $ catkin build

• 依存パッケージ群をインストールした上でパッケージのビルドと自分のワークスペースをインストール環境上にOverlayする
  vcstoolに関する参考サイト

  $ cd ~/catkin_ws/src
  $ git clone https://github.com/pwri-opera/ic120_ros.git
  $ sudo apt update
  $ sudo apt install python-vcstool python-rosdep python-catkin-tools
  $ git clone https://github.com/strv/vcstool-utils.git
  $ rosdep install --from-paths ~/catkin_ws/src --ignore-src -r -y
  $ ./vcstool-utils/import_all.sh -s .rosinstall ~/catkin_ws/src
  $ catkin build
  $ source ../devel/setup.bash

含有するサブパッケージ

ic120_bringup:

• ic120の実機を動作させる際に必要なノード群を一括起動するためのlaunch用のサブパッケージ

ic120_description:

• ic120用のロボットモデルファイル(urdf, xacro含む)群

ic120_gazebo:

• ic120をgazeboシミュレータ上で動作させるのに必要なノード群を一括起動するためのlaunch用のサブパッケージ

ic120_navigation:

• ic120の自動走行のためのライブラリ
• Navigation Stack に準拠

ic120_unity:

• OPERAのUnityシミュレータと連携するために必要なノード群を一括起動するためのlaunch用のサブパッケージ

各ROSノード群の起動方法

• 実機動作に必要なROSノード群の起動方法

  $ roslaunch ic120_bringup ic120_vehicle.launch

• 実機遠隔操作に必要なROSノード群の起動方法

  $ roslaunch ic120_bringup ic120_remote.launch

• Unityシミュレータとの連携に必要なROSノード群の起動方法

  $ roslaunch ic120_unity ic120_standby.launch

ハードウェアシステム

ソフトウェアシステム

roslaunch ic120_unity ic120_standy.launch実行時のノード/トピックパイプライン（rqt_graph）

roslaunch ic120_bringup ic120_vehicle.launch実行時のノード/トピックパイプライン（rqt_graph）

roslaunch ic120_launch ic120_remote.launch実行時のノード/トピックパイプライン（rqt_graph）