ROS 2 Jazzyへの対応

[KuraZuzu]

What does this implement/fix?

ROS 2 Jazzyにドキュメントとテストを対応させます。

Does this close any currently open issues?

しません。

How has this been tested?

Raspberry Pi 4Bで動作確認しました。

動作環境

• Raspberry Pi 4B (4GB model)
• Ubuntu Server 24.04 (Linux ubuntu 6.8.0-1012-raspi)

手順

README.mdにある手順での動作確認を実施しました。

クローン・ビルド

$ cd ~/ros2_ws/src

# Clone package & checkout ROS 2 branch
$ git clone -b feature/support-jazzy https://github.com/rt-net/rt_usb_9axisimu_driver

# Clone package & checkout ROS 2 branch
$ git clone -b $ROS_DISTRO https://github.com/rt-net/rt_usb_9axisimu_driver

# Install dependencies
$ rosdep install -r -y -i --from-paths .
$ rosdep install -r -y -i --from-paths .

# Build & Install
$ cd ~/ros2_ws
$ colcon build --symlink-install
$ source ~/ros2_ws/install/setup.bash

動作

# Terminal 1
$ source ~/ros2_ws/install/setup.bash
$ ros2 run rt_usb_9axisimu_driver rt_usb_9axisimu_driver

# (以下のlaunchファイルからの起動での動作確認も実施しました)
# $ ros2 launch rt_usb_9axisimu_driver rt_usb_9axisimu_driver.launch.py

# Terminal 2
$ source ~/ros2_ws/install/setup.bash
$ ros2 lifecycle set rt_usb_9axisimu_driver configure
$ ros2 lifecycle set rt_usb_9axisimu_driver activate

$ ros2 topic echo /imu/data_raw
$ ros2 topic echo /imu/mag
$ ros2 topic echo /imu/temperature

各種センサの値が読めていることを確認しました。

Any other comments?

$ROS_DISTRO -develブランチから-develを除いた$ROS_DISTROブランチを想定したドキュメントに変更しているので、後ほど、Humble-develブランチからHumbleブランチを作成する必要があります。

Checklists

• I have read the CONTRIBUTING guidelines.
  • If there is no guideline in the repository, rt-net organization's guideline applies.
• I have checked to ensure there aren't other open Pull Requests for the same change.

[YusukeKato]

変更内容、良いと思います。
テストの修正ありがとうございます。

[YusukeKato]

Ubuntu 24.04 LTS + ROS 2 Jazzyでテストが通ることの確認と実機での動作確認が完了しました。
LGTMです。