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feat: add note for api name #47

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Nov 28, 2024
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feat: add note for api name #47

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999ea7b
feat: add note for api name
isamu-takagi Nov 28, 2024
1d4f39c
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isamu-takagi Nov 28, 2024
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4 changes: 4 additions & 0 deletions docs/design/autoware-interfaces/prototyping/index.md
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Original file line number Diff line number Diff line change
@@ -1,5 +1,9 @@
# List of TIER IV API

!!! note

TIER IV API は High-level API または TIER IV External API と呼ばれる場合があります。

## Deprecated API

これらの API は TIER IV の独自実装であり、段階的に [AD API](../ad-api/list/index.md) に統合する予定です。
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10 changes: 7 additions & 3 deletions docs/design/autoware-interfaces/prototyping/migration/operation-mode.md
View file
Open in desktop
Original file line number Diff line number Diff line change
@@ -1,10 +1,14 @@
# Operation mode compatibility

!!! note

TIER IV API は High-level API または TIER IV External API と呼ばれる場合があります。

## 構成（TIER IV API）

TIER IV API は、以下のような２つの入力セレクター（operator と observer）と、２つのフィルター（pause_driving と engage）からなる構成に基づいて設計されました。
フィルターの engage は車両の直接操作時（DRIVER）以外では常に適用され false の場合にコマンドを停止で上書きする効果を持ちます。
もう一方のフィルターの pause_driving は AUTONOMOUS のみが対象で true の場合に車両の最高速度を 0 km/h に設定することで車両を停止させていました。
TIER IV API における Operation Mode は、以下のような２つの入力セレクター（operator と observer）と、２つのフィルター（pause_driving と engage）からなる構成に基づいて設計されました。
Engage フィルターは車両の直接操作時（DRIVER）以外では常に適用され false の場合にコマンドを停止で上書きする効果を持ちます。
もう一方の pause_driving フィルターは AUTONOMOUS のみが対象で true の場合に車両の最高速度を 0 km/h に設定することで車両を停止させていました。

![block-tier4](./operation-mode/block-tier4.drawio.svg)

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