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mock/cpp_mock_scenarios/src/random_scenario/random002-odaiba.cpp

@@ -488,7 +488,8 @@ class RandomScenario : public cpp_mock_scenarios::CppScenarioNode
     params_ = param_listener_->get_params();
 
     // 初期値とゴールを設定。初期値は一度しか指定できない。ゴールは何度も指定できるが、Rvizから指定した方が早そう。
-    const auto spawn_pose = api_.canonicalize(constructLaneletPose(176126, 10, 0, 0, 0, 0));
+    // 路肩からの発進時に同じノード名で複数ノードが起動されてしまいautowareが発信できなくなってしまうエラーがあるため、duplicated_node_checkerを無効化する必要あり。
+    const auto spawn_pose = api_.canonicalize(constructLaneletPose(300087, 10, 0, 0, 0, 0));
     const auto goal_poses = [&](const std::vector<lanelet::Id> lane_ids) {
       std::vector<traffic_simulator::CanonicalizedLaneletPose> poses;
       for (const auto id : lane_ids) {