- 模拟器版本更新 -> v1.1.1; 赛道一， 赛道二添加了视觉标定板， 具体参数参考模拟器根目录README文件; 赛道二动态圈发生碰撞时会停止，防止卡主无人机；
- roswrapper限制了控制命令的发布频率为100hz；
- 修复imu帧率下降问题；
- 修复图像时间戳延迟问题；
- 相机配置文件中的x, y, z 数值 乘以二， 纠正因提及缩放导致的误差；
- FOV由100度改为90度；
- roswrapper移除规则外的传感器（气压计，gps，磁力计等），仅保留imu；保留真值作为调试用；移除tf；
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RGBD以及双目的同步问题已解决；
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帧率优化，简化了自主飞行赛项的场景；
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削弱了图像噪声；
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新增 角速度油门 控制接口；
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自主飞行中的障碍环12会移动；
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增加了障碍环生成位置的随机值参数，位于 simulator_LINUX/contest2/Content/seed.txt 中，默认为1。正式比赛中该值会随机变动，使得障碍环位置改动；
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RGBD相机、双目相机、FPV的安装位置方向由 0.25 变更为 0.26， 解决相机拍到机架的问题；
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子窗口中的深度图像数值归一化为 0-255 之间，使得其可视化。
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深度数据限制为 10m ,超出部分为 0；同时，深度数据由 透视深度 改为 平面深度；
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模拟器集合了三个赛项，不需要再分别下载，单个赛项的分支将不再维护；
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提供了多机分布方案；
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LINUX + WIN 双机开发模式，模拟器运行于WIN,ros运行于Linux(推荐采用此模式)
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LINUX + LINUX 双机开发模式， 模拟器运行于A Linux,ros运行于B Linux
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LINUX 单机开发模式(不推荐)
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WIN 端运行模拟器能提供最佳运行性能，双击模式分离后免除了ros 端程序对模拟器的影响，使得开发更便利。
使用前请用 Linux 端 clone此仓库。设置软件库
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
安装 curl
sudo apt install curl
设置KEY
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
更新软件列表
sudo apt update
安装完整ROS包
sudo apt install ros-noetic-desktop-fullsudo apt install python3-catkin-toolscd /path/to/IntelligentUAVChampionshipSimulator/roswrapper/rossudo cp -rf /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include/Eigen -R
sudo apt install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras
sudo apt install ros-noetic-tf2-sensor-msgs
source /opt/ros/noetic/setup.bash
catkin build在浏览器中输入此网址即可开始下载:
https://stg-robomasters-hz-q0o2.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/simulator/simulator_WIN_V1_1_1.zip
解压后进入文件夹中，参考simulator_WIN.md 启动模拟器
cd /path/to/IntelligentUAVChampionshipSimulator/roswrapper
使用脚本启动roswrapper，参数为你的模拟器ip地址
./simulator.sh 127.0.0.1
-
双机模式分离后免除了ros 端程序对模拟器的影响，使得开发更便利。但是 Linux端运行模拟器对帧率有较大的影响。使用 Linux 端 clone此仓库。
设置软件库
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
安装 curl
sudo apt install curl
设置KEY
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
更新软件列表
sudo apt update
安装完整ROS包
sudo apt install ros-noetic-desktop-fullsudo apt install python3-catkin-toolscd /path/to/IntelligentUAVChampionshipSimulator/roswrapper/rossudo cp -rf /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include/Eigen -R
sudo apt install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras
sudo apt install ros-noetic-tf2-sensor-msgs
source /opt/ros/noetic/setup.bash
catkin build在浏览器中输入此网址即可开始下载:
https://stg-robomasters-hz-q0o2.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/simulator/simulator_LINUX_V1_1_1.zip
解压后进入文件夹中，参考simulator_LINUX.md 启动模拟器
cd /path/to/IntelligentUAVChampionshipSimulator/roswrapper
使用脚本启动roswrapper，参数为你的模拟器ip地址
./simulator.sh 127.0.0.1
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仅使用一台linux机器开发，帧率受到较大影响
设置软件库
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
安装 curl
sudo apt install curl
设置KEY
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
更新软件列表
sudo apt update
安装完整ROS包
sudo apt install ros-noetic-desktop-fullsudo apt install python3-catkin-toolscd /path/to/IntelligentUAVChampionshipSimulator/roswrapper/rossudo cp -rf /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include/Eigen -R
sudo apt install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras
sudo apt install ros-noetic-tf2-sensor-msgs
source /opt/ros/noetic/setup.bash
catkin build在浏览器中输入此网址即可开始下载:
https://stg-robomasters-hz-q0o2.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/simulator/simulator_LINUX_V1_1_1.zip
解压后进入文件夹中，参考simulator_LINUX.md 启动模拟器
cd /path/to/IntelligentUAVChampionshipSimulator/roswrapper
使用脚本启动roswrapper，参数为你的模拟器ip地址
./simulator.sh 127.0.0.1
启动模拟器和roswrapper后，roswrapper显示无法连接自己的服务器,需要安装docker服务来新建相关子网。
安装docker:
sudo apt-get install ca-certificates gnupg lsb-releasesudo mkdir -p /etc/apt/keyringscurl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo gpg --dearmor -o /etc/apt/keyrings/docker.gpgecho "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/etc/apt/keyrings/docker.gpg] https://download.docker.com/linux/ubuntu $(lsb_release -cs) stable" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/docker.list > /dev/nullsudo apt-get updatesudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io docker-compose-plugin
必须先启动模拟器后再开启roswrapper,否则会出现topic无数据的问题；关闭时要先退出roswrapper在关闭模拟器，否则模拟器会卡死。