eod_install

Установка пакета Extended Object Detection

Поддержка OpenCV

Для начала требуется определить, какая версия OpenCV установлена на вашем компьютере. OpenCV является ядром данного решения, ниже приведен список версий для которых тестировалась работа пакета. Проверить установленную на вашей машине версию OpenCV можно командой:

dpkg -l | grep libopencv

или

pkg-config --modversion opencv

Однако стоит отметить, что команды, приведенные выше, не всегда корректно определяют версию. Это касается случаев установки вручную или нескольких версий на одной машине.

Версия OpenCV	Поставляется вместе с ROS	Неподдерживаемые модули EOD
4.4.0	-	Feature
4.2.0	Noetic	-
4.1.1	-	failed compile
3.3.1	Kinetic	Tracking, Dnn
3.2.0	Melodic	Tracking, Dnn

Установка

0. Данное руководство подразумевает, что у вас уже имеется установленный ROS и создано для него рабочее окружение, если нет, то воспользуйтесь этим и этим гайдами.

1. Клонируйте данный репозиторий в свое рабочее окружение

cd ~/catkin_ws/src # путь к вашему рабочему окружению
git clone --recurse-submodules https://github.com/Extended-Object-Detection-ROS/extended_object_detection.git

2. Выполните установку дополнительных модулей (опционально)

• OpenCV contrib
• ZBar
• Dlib
• igraph

3. Выполните сборку проекта

3.a. Если вы пользуетесь catkin_make, то перейдите в корневую папку рабочего окружения и выполните команду сборки

cd ~/catkin_ws # путь к вашему рабочему окружению
catkin_make

3.b Если вы пользуетесь catkin tools, то из любой поддиректории вашего рабочего окружения выполните команду

catkin build extended_object_detection

Во время сборки пакета, будет выведена надпись

OpenCV version is <VER>

Это самый точный идентификатор установленной версии OpenCV.

4. После сборки выполните команду

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash # опять же, следите чтобы корректно был указан путь до вашего рабочего окружения