jetson_install

Это раздел посвящен установке пакета на компьютеры серии Jetson.

Проблема состоит в том, что на момент написания этого раздела, для Jetson не выпущена поддержка Ubuntu 20.04, на которую ставится ROS Noetic, в свою очередь опирающийся на OpenCV 4.2.0, имеющий доступ к модулю DNN. Таким образом, просто так нельзя использовать платформу, предназначенную для быстрых графических вычисления по назначению для ROS. Для этого требуется переустановка OpenCV.
Обратите внимание: переустановка OpenCV и замена cv_bridge может нарушить работу других пакетов!

Тестировалось на платформах:

Платформа Jetson	Версия JetPack	Версия OpenCV
Xavier AGX	4.4.1	4.4.0

1. Установить OpenCV 4.4.0 используя скрипт https://github.com/Extended-Object-Detection-ROS/nano_build_opencv

cd
mkdir Libs && cd Libs
git clone https://github.com/Extended-Object-Detection-ROS/nano_build_opencv
./build_opencv.sh 4.4.0

Версия 4.2.0 не поддерживается новыми JetPack 2. Создать симлинк /usr/include/opencv --> /usr/include/opencv4

cd /usr/include
sudo ln -s opencv4 opencv

3. Скачать правленый под cv4 cv_bridge

cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/Extended-Object-Detection-ROS/cv_bridge_fixed_for_jetson 
catkin_build

4. Выполнить классическую установку пакета https://github.com/Extended-Object-Detection-ROS/extended_object_detection/wiki/eod_install