Configuration

전체 시스템 구성

현재까지 논의된 시스템 구성도를 정리했습니다. 보드 구성은 동일하지만 기존과 변경된 점은 라즈베리파이와 PC와의 통신은 쿠루쿠루님의 도움으로 OpenJigWare를 사용합니다. 그리고 OpenJigWare가 컨트롤타워역할로 향후 조이스틱연결과 카메라이미지 보기 그리고 인터페이스 역할을 수행할 예정입니다. 시스템관련하여 논의사항은 댓글로 이야기하시면 될것 같습니다.~

PC용 프로그램

• OpenJigWare

  OpenJigWare 로 가상의 모델링의 조립(현재는 실제의 모델링과 차이가 있습니다.) OrocaRov.ojw 모델링 파일 생성 OpenRov.Ojw 를 불러서 시뮬레이션 가능한 프로그램 제작(밑의 그림 참조) : C# 으로 개발 : [오픈 지그 웨어] 강좌 1 - 최초 사용 및 모델링 파일(*.ojw) 이 있는 경우의 사용방법 찹조 카메라 영상정보 라즈베리에서 받아와 화면에 출력(미구성) 메세지 히스토리 구성(화면 하단에 부분 구성 완료 : [오픈 지그 웨어] 강좌 3 - Message (중요) 참조) 조이스틱의 아날로그 정보를 모터의 정보로 바꿔 회전 / 상승, LED 제어(현재 시뮬레이션 으로만 테스트[On/Off] 구성 tcp/ip 소켓 프로그래밍 : 라즈베리와의 통신을 담당. 패킷의 형태는 구성완료.

사용부품

• OpenCM9.04 보드

  ROV의 LED와 모터속도 제어를 담당하는 보드로 로보티즈사에서 판매하는 STM32103기반의 보드이다.

  • 핀맵

  

  기능	핀이름	핀번호	주변장치
  RC_MOTOR_LEFT	A2	2	TIMER2
  RC_MOTOR_CENTER	A3	3	TIMER2
  RC_MOTOR_RIGHT	A4	4	TIMER2
  LED_PWM_LEFT	A8	8	TIMER3
  LED_PWM_RIGHT	A9	9	TIMER3
  RSP_TXD	D11	11	UART1
  RSP_RXD	D12	12	UART1

  모터와 LED를 위해서 PWM포트가 필요한데 모터는 RC서보용 PWM사용하고 LED는 일반 PWM출력을 해야하기 때문에 PWM을 위해 사용되는 타이머가 서로 다른 핀으로 구성을 하였습니다. 각 핀별로 어떤 타이머가 사용되는지를 알려면 OpenCM의 아두이노 보드 파일에서 확인해야 합니다. CM904.cpp안에 있으며 내용은 아래와 같습니다.

  

  위의 구조체 내용을 보면 25번은 타이머2를 사용하고 69는 타이머 3을 사용하는것을 알 수 있습니다. 따라서 모터와 LED에 대해서 각각 타이머가 다른 핀으로 선정을 하였습니다.

• LED 보드

  ROV에 적용할 LED 모듈과 제어 Board 입니다. LED에 간단한 제원은 화이트이고 한개당 3W 그래서 총 밝기는 3W x 4EA = 12W 정도 됩니다.. 그리고 LED에 25도 렌즈가 있어서 좀더 집중해서 보일 것으로 생각됩니다.

  제어 보드 크기: 42mm x 42mm

LED 시험영상