以下のコマンドを実行してホームディレクトリに colcon_ws ディレクトリを作成します。
cd && mkdir -p colcon_ws/src 以下のコマンドを実行してcolcon_ws/src ディレクトリに移動します。
cd colcon_ws/src以下のコマンドを実行して erasers_kachaka をダウンロードします。
git clone https://github.com/trcp/erasers_kachaka.git 以下のコマンドを実行し、colcon_ws ディレクトリに移動します。
cd ~/colcon_ws以下のコマンドを実行し、erasers_kachaka をビルドするために必要なパッケージを src ディレクトリにダウンロードします。
vcs import src < ~/colcon_ws/src/erasers_kachaka/setup.reposこのコマンドを実行すると、以下のパッケージが src ディレクトリにダウンロードされます。
以下のコマンドを実行して erasers_kachaka ディレクトリに移動します。
cd ~/colcon_ws/src/erasers_kachaka以下のコマンドを実行して kachaka-api に必要なファイルをコピーします。
cp docker/Dockerfile.erk ../kachaka-api/
cp customs/grpc_ros2_bridge.trcp.launch.xml ../kachaka-api/ros2/kachaka_grpc_ros2_bridge/launch/
cp customs/dynamic_tf_bridge.cpp ~/colcon_ws/src/kachaka-api/ros2/kachaka_grpc_ros2_bridge/src/dynamic_tf_bridge.cpp
cp customs/static_tf_component.cpp ~/colcon_ws/src/kachaka-api/ros2/kachaka_grpc_ros2_bridge/src/component/static_tf_component.cpp 以下のコマンドを実行して kachaka-api ディレクトリに移動します。
cd ../kachaka-api以下のコマンドを実行してコンテナをビルドしてください。 初めてコンテナをビルドするととても長い時間がかかります。
docker buildx build -t kachaka-api:erasers --target kachaka-grpc-ros2-bridge -f Dockerfile.erk . --build-arg BASE_ARCH=x86_64 --loadTip
ネットワーク状況によってビルドにはかなりの時間がかかります。そのため上記コマンドを実行したら別のターミナルで次の手順を行うことをおすすめします。
pip3 がインストールされていない場合は以下のコマンドを実行して pip3 をインストールしてください。
sudo apt install -y python3-pip次に以下のコマンドを実行して pip を更新してください。
python3 -m pip install --upgrade pip実環境上にインストールする場合、以下のコマンドを実行して kachaka-api をインストールしてください。
# kachaka-api インストール前に scipy をアップグレードする
pip install --break-system-packages --upgrade scipy
# kachaka-api 本体をインストール
pip install --break-system-packages --extra-index-url https://pf-robotics.github.io/kachaka-python-packages/simple kachaka-api正常にインストールが完了したら以下のコマンドを実行して正常に kachaka-api がインスt−おるされたか確認してください。 以下のコマンドを実行したとき、なにもメッセージが表示されなければ成功です。
python3 -c "import kachaka_api"~/.bashrc を開き、以下のコードを下に追加してください。
# kachaka
export KACHAKA_NAME="er_kachaka"
export KACHAKA_IP=192.168.195.125
export KACHAKA_ERK_PATH=~/colcon_ws/src/erasers_kachaka
export GRPC_PORT=26400
export API_GRPC_BRIDGE_SERVER_URI="${KACHAKA_IP}:${GRPC_PORT}"KACHAKA_IP は実際のカチャカのIPアドレスを指定してください。
~/colcon_ws ディレクトリに移動します。
cd ~/colcon_ws以下のコマンドを実行してワークスペース内のパッケージをビルドします。
colcon build --symlink-install --packages-up-to erasers_kachaka_bringup- cartographer_launch.py の変数
default_map_dirの絶対パスを実際のコンピューターの環境に合わせてください。パスの位置はパッケージ erasers_cartographer 内の map ディレクトリの位置にしてください。 - navigation_launch.py の変数
default_mapの絶対パスを実際のコンピューターの環境に合わせてください。パスの位置はパッケージ erasers_cartographer 内の map ディレクトリの位置にしてください。test_field.yamlはそのままで大丈夫です。
ロボットの起動方法は こちら を参照してください。